pick_orange_ball_newfull

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含92个片段（episodes）和55093帧，用于机器人操作任务。数据特征包括动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（480x640，3通道），以及时间戳、帧索引等。机器人类型为so_follower，总任务数为1。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 92 episodes and 55093 frames for robot manipulation tasks. Data features include actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), top and wrist camera images (480x640, 3 channels), timestamps, frame indices, etc. The robot type is so_follower, with a total of 1 task.

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_ball_newfull

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/latentforce/pick_orange_ball_newfull

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频存储：MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

数据规模

• 总回合数（Episodes）：92
• 总帧数（Frames）：55,093
• 任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/测试划分：训练集包含全部 92 个回合（train: 0:92）

传感器与特征

• 机器人类型：SO-RAILER（so_follower）
• 采样频率：30 FPS

特征详情

1. 动作（Action）：6 维浮点数组，包含机械臂肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
2. 观测状态（Observation.state）：与动作相同，包含 6 个关节位置信息
3. 图像观测（Observation.images.top）：顶部摄像头，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
4. 图像观测（Observation.images.wrist）：腕部摄像头，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
5. 时间戳（Timestamp）：浮点数，记录每帧时间
6. 索引字段：帧索引、回合索引、全局索引、任务索引（均为 64 位整数）

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间直接查看该数据集的内容，路径为 latentforce/pick_orange_ball_newfull。

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。