bowl_so101_pickup_v2_20260717_144353
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务。它包含100个episodes，总帧数为15915，数据以parquet格式存储。特征包括动作（表示6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（observation.state，同样为6个关节位置），以及来自腕部和前部摄像头的观察图像（视频格式，分辨率为480x640，帧率为15fps，编码为av1）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 100 episodes with a total of 15,915 frames, stored in parquet format. Features include actions (representing 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (observation.state, also 6 joint positions), and observation images from wrist and front cameras (video format, resolution 480x640, frame rate 15fps, encoded as av1). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: bowl_so101_pickup_v2_20260717_144353
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: LeRobot
- 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (FPS): 15
- 总片段数 (Episodes): 100
- 总帧数 (Frames): 15,915
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据集划分: 训练集（train）包含 0 到 100 个片段
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作（肩部关节位置和夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态（与动作同构） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（AV1编码，15 FPS） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频（AV1编码，15 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（该数据集中为1） |
视频参数
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 分辨率 | 480 x 640 像素 |
| 颜色通道 | 3 (RGB) |
| 视频编码 | AV1 (av1) |
| 像素格式 | yuv420p |
| 帧率 | 15 FPS |
| 是否为深度图 | 否 |
模型输入/输出映射
- 动作空间 (action)：包含 6 个关节，依次为 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper，每个维度代表位置值。
- 观测空间 (observation.state)：与动作空间维度相同，同样为 6 维关节位置。
- 视觉观测: 提供腕部（wrist）和前方（front）两个视角的 RGB 视频流。
其他信息
- 数据集版本: v3.0 (基于 LeRobot codebase)
- 引用: 暂无 BibTeX 引用信息。
