record-test_01

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个episodes，总计5376帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，特征包括动作（6个浮点数值，对应关节位置）、观测状态（6个浮点数值，对应关节位置）、环境图像（480x640分辨率，3通道视频）和手腕图像（480x640分辨率，3通道视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。帧率为30fps，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总集数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 5376
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据分块 (chunks): 1000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB (parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4 格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据分割

• 训练集 (train): 包含第 0 到第 2 集（共 3 集）

特征说明

动作 (action) 和 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 特征维度: 6 维
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 两类图像: env (环境) 和 wrist (腕部)
• 图像尺寸: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 非深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32，1 维
• frame_index: int64，1 维
• episode_index: int64，1 维
• index: int64，1 维
• task_index: int64，1 维

创建工具

• 使用 LeRobot 框架创建。