so100_stack_cubes_merged
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，具体涉及堆叠立方体任务。数据通过LeRobot框架收集，包含100个episodes，总计53093帧。每个episode包含机器人关节动作（6维）、状态观测（6维）以及三个摄像头视角（夹爪、正面、左侧）的图像（480x640像素，30fps，AV1编码）。数据集用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。
This dataset is for robot manipulation tasks, specifically involving the stacking cube task. The data is collected using the LeRobot framework, containing 100 episodes with a total of 53,093 frames. Each episode includes robot joint actions (6 dimensions), state observations (6 dimensions), and images from three camera views (gripper, front, left) at 480x640 pixels, 30fps, AV1 encoded. The dataset is used for training robot imitation learning or reinforcement learning models.
提供机构：
DataLabHell创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述：so100_stack_cubes_merged
基本信息
- 数据集名称: so100_stack_cubes_merged
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 由 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件（
data/*/*.parquet）及视频文件 - 数据量:
- 总帧数：53,093 帧
- 总片段数：100 个
- 总任务数：1 个
- 帧率: 30 fps
- 数据划分: 训练集比例 0:100（全部数据用于训练）
- 机器人类型: so_follower
数据特征
动作数据（action）
- 维度：6 维（float32），包含机械臂关节位置和夹爪位置，具体名称包括：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
- elbow_flex.pos（肘部屈曲）
- wrist_flex.pos（腕部屈曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
状态观测（observation.state）
- 维度：6 维（float32），特征名称与动作数据一致，同为关节位置和夹爪位置信息
图像观测（observation.images）
包括三个摄像头视角（均为视频格式）：
- gripper（夹爪视角）: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 fps
- front（前视角）: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 fps
- left_side（左侧视角）: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 fps
其他字段
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
文件存储
- 核心数据文件: 约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件: 约 200 MB（MP4 格式）
