rollout_bi_so101_ffp_RA-BC

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_bi_so101_ffp_RA-BC
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 60
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 42,330
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

数据集包含以下观测与动作特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[12]	双臂12个关节位置 (左右各6个, 包括肩、肘、腕、夹爪)
observation.images.left_camera1	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头1视频 (AV1编码, 60fps)
observation.images.left_camera3	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头3视频
observation.images.left_camera4	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头4视频
observation.images.right_camera2	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头2视频
action	float32	[12]	动作指令，与状态维度相同
intervention	bool	[1]	是否人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

任务与策略

• 单任务目标: "flatten and fold the rag then place" (展开并折叠布料然后放置)
• 策略类型: smolvla
• 预训练模型路径: wuc1/bi_so101_ffp_RA-BC
• 推理模式: 同步 (sync)
• 策略: DAgger (交互式模仿学习)
• 记录模式: 自动记录 (record_autonomous=true)
• 收集片段数: 80

数据划分

• 训练集: 所有10个片段全部用于训练 (train: "0:10")

引用信息

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