custom_task_v3

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含5个episodes和1777个frames，涉及一个任务。机器人类型为so101_follower。数据集结构包括动作特征（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态特征（同样为6个浮点数，表示相同关节位置）、图像观察特征（来自手腕和前置摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，30fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人控制和视觉任务研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 5 episodes and 1777 frames, involving one task. The robot type is so101_follower. The dataset structure includes action features (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (also 6 floating-point numbers representing the same joint positions), image observation features (video data from wrist and front cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, using the av1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset is suitable for research in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集详情：custom_task_v3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 配置：default（数据文件路径：data/*/*.parquet）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

元数据概要

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数 (episodes)：5
• 总帧数 (frames)：1777
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据分割：全部5个片段用于训练（train: 0:5）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)

• 类型：视频
• 分辨率：480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 无音频

观测图像 - 前部相机 (observation.images.front)

• 类型：视频
• 分辨率：480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 无音频

其他特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]