taccap-g1-fold-garment-0813
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0813，由 XenseRobotics 团队创建，使用 LeRobot 框架生成，主要用于机器人领域的衣物折叠任务研究。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（robotics）
- 标签： LeRobot
- 机器人类型： bi_taccap_gripper（双灵巧手夹爪）
- 代码库版本： v3.0
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 154 |
| 总帧数（Frames） | 542,361 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 采样频率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小（Chunks） | 1000 |
数据划分
- 训练集： 全部 154 个回合（0:154），未提供验证集或测试集划分。
数据特征
动作与状态特征（Action / Observation.State）
包含 20 维浮点数组，涵盖左右手的 TCP（工具中心点）位姿和夹爪位置：
- 左右手 TCP 位置（x, y, z）
- 左右手 TCP 旋转参数（r1-r6）
- 左右手夹爪开合位置（gripper.pos）
视觉观察特征（Observation.Images）
包含 6 路视频流，全部为 H.264 编码、30 FPS、无音频：
| 相机名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（左） |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（右） |
| left_wrist | 480×640×3 | 左手腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（左） |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（右） |
| right_wrist | 480×640×3 | 右手腕相机 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用方式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
