lego-catch_20260725_224951
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专注于机器人控制任务。它包含动作数据（一个6维浮点数组，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（同样为6维关节位置）、手腕摄像头图像（视频格式，分辨率为480x640，RGB通道，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有1个episode、100帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务的研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It includes action data (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (similarly 6-dimensional joint positions), wrist camera images (video format with a resolution of 480x640, RGB channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode, 100 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format, and the robot type is so_follower. It is suitable for research in robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述
lego-catch_20260725_224951 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
- 视频帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 100 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
数据特征
动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：与动作数据相同
图像观测（observation.images.wrist）
- 数据格式：视频
- 分辨率：480×640 像素
- 颜色通道：3（RGB）
- 视频编码：av1
- 色彩格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他特征
- timestamp：float32，1维
- frame_index：int64，1维
- episode_index：int64，1维
- index：int64，1维
- task_index：int64，1维
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json
