pick_and_place13
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资源简介：
该数据集是一个机器人抓取放置任务的数据集，包含111个episode，共80562帧。机器人类型为omx_follower，记录6自由度的关节角度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）作为动作和状态，同时包含前视（front）和腕部（wrist）两个摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率30fps，采用av1编码。数据集用于训练机器人操作策略。
This dataset is a robot grasping and placing task dataset, containing 111 episodes with a total of 80,562 frames. The robot type is omx_follower, recording 6-degree-of-freedom joint angles (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) as actions and states. It also includes video data from two cameras: front view (front) and wrist view (wrist), with a resolution of 480x640, frame rate of 30fps, and encoded using av1. The dataset is used for training robot manipulation policies.
提供机构：
26L创建时间：
2026-09-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/26L/pick_and_place13
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
配置文件
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
元信息（meta/info.json）
| 项目 | 值 |
|---|---|
| codebase_version | v3.0 |
| robot_type | omx_follower |
| total_episodes | 111 |
| total_frames | 80562 |
| total_tasks | 1 |
| chunks_size | 1000 |
| data_files_size_in_mb | 100 |
| video_files_size_in_mb | 200 |
| fps | 30 |
| splits | train: 0:111 |
| data_path | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| video_path | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征（features）
action
- dtype：float32
- shape：6
- names：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state
- dtype：float32
- shape：6
- names：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.front
- dtype：video
- shape：480 × 640 × 3
- names：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：false
observation.images.wrist
- dtype：video
- shape：480 × 640 × 3
- names：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：false
timestamp
- dtype：float32
- shape：1
frame_index
- dtype：int64
- shape：1
episode_index
- dtype：int64
- shape：1
index
- dtype：int64
- shape：1
task_index
- dtype：int64
- shape：1
其他信息
- Homepage：More Information Needed
- Paper：More Information Needed
- Citation：More Information Needed
