rollout_full_sft_baseline_lr_chunk30_step16k_EH_15_20260726_164336

该数据集是由LeRobot创建的一个机器人学数据集，专注于双手机器人（anvil_bimanual）的控制和感知任务。数据集包含8个回合，总计14115帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作（action）和观测（observation）特征，其中动作由16个浮点值组成，表示左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置。观测包括状态信息（同样为16个关节位置）和图像数据：基础摄像头图像（480x640分辨率）、左腕摄像头图像（720x1280分辨率）和右腕摄像头图像（720x1280分辨率），这些图像以视频格式（AV1编码）存储。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入（如状态和视觉数据）。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on control and perception tasks for bimanual robots (anvil_bimanual). It contains 8 episodes, totaling 14115 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset structure includes action and observation features, where the action consists of 16 floating-point values representing the 7 joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms. Observations include state information (also 16 joint positions) and image data: base camera images (480x640 resolution), left wrist camera images (720x1280 resolution), and right wrist camera images (720x1280 resolution), stored in video format (AV1 encoding). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is used for training and evaluating robot control models, supporting multimodal inputs (e.g., state and visual data).

原始信息汇总

数据总览

• 数据集名称：rollout_full_sft_baseline_lr_chunk30_step16k_EH_15_20260726_164336
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数：14115
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 7（共 8 个片段）

特征结构

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 字段：包含 16 个关节位置，包括右臂 7 个关节、右夹爪、左臂 7 个关节、左夹爪

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 字段：与动作相同的 16 个关节位置

观测图像（observation.images）

包含三个摄像头视角的视频数据：

• base：基础视角，分辨率 480×640，3 通道，视频编码 av1，帧率 30 FPS
• left_wrist：左手腕视角，分辨率 720×1280，3 通道，视频编码 av1，帧率 30 FPS
• right_wrist：右手腕视角，分辨率 720×1280，3 通道，视频编码 av1，帧率 30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：anvil_bimanual

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 预览数据

引用信息

• 当前无可用 BibTeX 引用格式