g1-inspire-pipette-tip-twist2
收藏资源简介：
这是一个遥操作数据集的LeRobot v3.0转换版本，涉及Unitree G1（29自由度）人形机器人配备Inspire RH56DFTP灵巧手，执行“将移液器吸头弹出到架子上”的任务。数据集包含68个成功片段，共61,609帧（约17.1分钟），以60fps录制。观测空间包括48维本体感觉（包含29个关节角度、IMU角速度、滚转俯仰、左右手状态和颈部状态）、29维估计关节力矩、以及左右手各1062维的原始触觉阵列（字节交换），动作空间为49维高级遥操作目标（包括29个关节目标、线速度、高度、滚转俯仰、偏航率、手部动作和颈部动作）。相机提供1280×720的头部RGB视频。注意：手部本体感觉在录制期间未更新，触觉值需要进行字节交换解码，颈部状态为常数，所有片段均标注为成功。
This is a LeRobot v3.0 converted version of a teleoperation dataset involving a Unitree G1 (29-DOF) humanoid robot equipped with Inspire RH56DFTP dexterous hands, performing the task of popping pipette tips onto a rack. The dataset contains 68 successful episodes totaling 61,609 frames (approximately 17.1 minutes) recorded at 60fps. The observation space includes 48-dimensional proprioception (consisting of 29 joint angles, IMU angular velocity, roll/pitch, left/right hand status, and neck status), 29-dimensional estimated joint torques, and raw tactile arrays of 1062 dimensions each for left and right hands (byte-swapped), while the action space is 49-dimensional high-level teleoperation targets (including 29 joint targets, linear velocity, height, roll/pitch, yaw rate, hand actions, and neck actions). The camera provides 1280×720 head RGB video. Note: Hand proprioception was not updated during recording, tactile values require byte-swap decoding, neck status is constant, and all episodes are labeled as successful.
数据集概述：G1 + Inspire — 将移液器吸头弹出到支架中（TWIST2 高级）
基本信息
- 任务：
eject the pipette tip into the rack（将移液器吸头弹出到支架中） - 许可协议：MIT
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot、humanoid、unitree-g1、inspire-hand、tactile、effort、teleoperation、manipulation、laboratory
- 数据集名称：G1 + Inspire — eject the pipette tip into the rack (TWIST2 high-level)
数据规模
- 片段数/帧数：68 个片段 / 61,609 帧 @ 60 fps（约 17.1 分钟）
- 采集会话：2026-08-03 共 3 次（
20260803_1445、20260803_1455、20260803_1511） - 片段长度：最短 119 帧，中位数 844 帧，平均 906 帧，最长 2086 帧
- 所有片段均标记为“成功”，无失败样本
数据内容
传感器与数据维度
| 数据字段 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
observation.state |
48 维 | 本体感觉（29 关节角度 + IMU + 手部 + 颈部） |
action |
49 维 | 高层遥操作目标（关节目标 + 根部运动指令 + 手部 + 颈部） |
observation.effort |
29 维 | 各关节估计扭矩（N·m） |
observation.tactile.left / .right |
各 1062 维 | 原始 Inspire 触觉阵列（int32，需字节交换解码） |
observation.images.head_rgb |
1280×720 | 车载第一视角 RGB 视频（AV1 编码，60 fps） |
任务描述
机器人用右手握住微量移液器，将其移至 96 孔吸头支架上方，用拇指按压吸头弹出器将吸头释放到支架中。四指全程夹紧移液器管身，拇指是唯一驱动的手部自由度。
关节顺序（29 个身体关节）
左腿 0–5、右腿 6–11、腰部 12–14、左臂 15–21、右臂 22–28（canonical TWIST2 顺序）。
主要限制
- 手部本体感觉失效：右手部状态（state[40:46]）在所有 68 个片段内恒定，左手部状态也基本恒定，无法提供有效的手部位置反馈。
- 动作手部通道几乎恒定：右手动作仅拇指弯曲和旋转有变化，其余维度恒定；左手动作完全恒定（未使用）。
- 触觉数据字节交换错误：存储的 uint16 值存在大小端反转，需使用
((v & 0xFF) << 8) | (v >> 8)解码，解码后数值范围 0–4095。 - 颈部状态冻结：
state[46:48]始终为 0，但颈部动作正常变化。 - 单臂任务：仅右臂执行操作，左臂无任务信号。
- 无负样本：所有片段均标记为成功。
- 一个极短片段：
episode_index20 仅 119 帧（约 2 秒），可能是中止的拍摄。 - 正常数据：身体状态、动作、扭矩、触觉和视觉数据健康，可用于训练。
加载方式
需使用 lerobot >= 0.4（基于 0.4.4 构建），LeRobot v3.0 格式：
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip-twist2") f = ds[0]
数据布局
meta/info.json LeRobot v3.0 描述符 meta/tasks.parquet 任务字符串 meta/episodes/chunk-000/*.parquet 片段元数据 meta/stats.json 各特征统计信息 data/chunk-000/file-000.parquet 全部 68 个片段（30 MB） videos/observation.images.head_rgb/chunk-000/file-0NN.mp4 14 个视频文件（AV1，2.4 GB）
数据来源与复现
数据通过 TWIST2 转换器（deploy_real/convert_twist2_to_lerobot.py，--action_mode high_level）从 Unitree G1 + Inspire RH56DFTP 遥操作平台采集，原始录制信息日期为 2026-08-03，作者为 MLeggiero，采用 MIT 许可证发布。会话组织方式为按顺序拼接并重新编号（0–5、6–33、34–67 分别对应 3 次会话）。
