train_triple_fps15_5

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，包含30个训练片段，总计8507帧，帧率为15fps。数据集中包含机器人关节动作（7个自由度：肩部平移、肩部提升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3、夹爪关节）、状态观测（7个关节角度）以及来自三个视角（侧面、腕部、顶部）的视频观测（分辨率为480x640，3通道，AV1编码，无音频）。机器人类型为UR（通用机器人），数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、模仿学习等任务。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: zjandaman/train_triple_fps15_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 8507
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部30个片段用于训练（train: 0:30）

数据格式与存储

• 数据文件: 采用 Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 采用 MP4 格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000（chunks_size: 1000）

特征结构

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: (7,)
• 维度含义: shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint

状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: (7,)
• 维度含义: 与动作相同，包含7个关节角度

图像观测（observation.images）

• 三个视角: side（侧方）、wrist（腕部）、top（顶部）
• 每个视角规格:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
  • 帧率: 15 FPS
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图: is_depth_map: false
  • 无音频: has_audio: false

时间与索引信息

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: ur（Universal Robots，优傲机器人）

可视化

可通过以下空间在线预览数据集：
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