so101-test_20260821_182142

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集，用于训练和评估机器人学习模型。

基本信息

• 数据集名称: adhjlm/so101-test_20260821_182142
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (v3.0)

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 3,600
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集包含全部4个片段（train: 0:4）
• 数据文件大小: 约100MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 约200MB（MP4文件）

数据内容与特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	机器人关节动作指令（6维）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态观测（6维）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型与动作空间

• 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）
• 动作空间（6维关节）:
  • shoulder_pan.pos：肩部水平旋转
  • shoulder_lift.pos：肩部垂直旋转
  • elbow_flex.pos：肘部弯曲
  • wrist_flex.pos：腕部弯曲
  • wrist_roll.pos：腕部旋转
  • gripper.pos：夹爪位置

视频规格

• 分辨率: 480×640像素，3通道（RGB）
• 编码格式: AV1，像素格式yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

外部资源

• 可视化工具: 可通过 LeRobot可视化空间 在线预览该数据集。