cleanning_20260816_155658

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的演示数据。数据集包含35个episode，共计16602帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。每个帧包含6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置）、6维观测状态（与动作相同）、两个摄像头（cam_head和cam1）的RGB图像（480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。许可证为Apache-2.0。This dataset is created using LeRobot and contains demonstration data for robot manipulation tasks. It consists of 35 episodes with a total of 16,602 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Each frame includes 6-dimensional actions (positions of shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), 6-dimensional observation states (identical to actions), RGB images from two cameras (cam_head and cam1) at 480x640 resolution, 30fps, AV1 encoding, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：cleanning_20260816_155658
• 创建工具：使用LeRobot创建
• 许可证：apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）

数据集结构

• 总任务数：1
• 总轨迹数（Episodes）：35
• 总帧数：16,602
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）包含全部35个轨迹

数据特征

• 动作（action）：6维float32数组，对应机器人关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：6维float32数组，与动作维度相同，表示关节位置
• 图像观测（observation.images）：
  • cam_head：头部相机，视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • cam1：另一相机，视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 其他特征：
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：轨迹索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO follower机器人）

可视化

可通过可视化工具预览该数据集内容。