rollout_sort_boards_tools_parts_trial_20260806_153506
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作演示数据集，使用LeRobot框架创建。数据包含来自so_follower机器人的演示，包括机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、观察状态（相同关节位置）、顶部摄像头图像（480x640，RGB，30fps，av1编码）和手腕摄像头图像（480x640，RGB，30fps，av1编码）。数据集共3个episode，25288帧，1个任务，以30fps录制，数据格式为Parquet，视频为MP4。
This dataset is a robot operation demonstration dataset created using the LeRobot framework. The data includes demonstrations from the so_follower robot, comprising robot joint actions (shoulder, elbow, wrist, gripper positions), observation states (same joint positions), top camera images (480x640, RGB, 30fps, av1 encoded), and wrist camera images (480x640, RGB, 30fps, av1 encoded). The dataset contains 3 episodes, 25288 frames, 1 task, recorded at 30fps, with data format as Parquet and videos as MP4.
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人领域的相关研究与应用。
基本信息
- 数据集名称: gangotri07/rollout_sort_boards_tools_parts_trial_20260806_153506
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集规模:
- 总片段数 (episodes): 3
- 总帧数 (frames): 25,288
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据采集与配置
- 采集帧率 (fps): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据集版本: v3.0
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:3)
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
-
动作 (action):
- 类型: float32
- 维度: 6维
- 包含：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
-
观察状态 (observation.state):
- 类型: float32
- 维度: 6维
- 特征同动作字段，包括各关节位置和夹爪状态
-
顶部相机图像 (observation.images.top_cam):
- 格式: 视频 (video)
- 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
- 编码: AV1 编码，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps
- 非深度图
-
腕部相机图像 (observation.images.wrist_cam):
- 格式: 视频 (video)
- 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
- 编码: AV1 编码，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps
- 非深度图
-
其他元数据字段:
- 时间戳 (timestamp): float32
- 帧索引 (frame_index): int64
- 片段索引 (episode_index): int64
- 全局索引 (index): int64
- 任务索引 (task_index): int64
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式) - 分块大小: 1000 帧
引用信息
目前数据集的论文和 BibTeX 引用信息尚未提供。
