bimanual-fruit-picking-to-plate

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：Bimanual Fruit Picking to Plate

基本信息

• 数据集名称: bimanual-fruit-picking-to-plate
• 发布机构: cortx-labs
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	17
总帧数（Frames）	64,822
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
分块大小（Chunks）	1,000

数据集划分

• 训练集（Train）: 全部 17 个片段（索引 0 至 16）

机器人配置

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂从动机器人）
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作与状态空间

动作（action）和观察状态（observation.state）均包含 12 维 数据，具体关节控制维度如下：

机械臂	关节维度
左臂	肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪
右臂	肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪

视觉观测

包含 3 个摄像头 视角，均为视频数据：

摄像头视角	分辨率	编码格式	色彩格式	帧率
左上方视角（left_top）	480×640×3	AV1	yuv420p	30
左手腕左侧视角（left_wrist_left）	480×640×3	AV1	yuv420p	30
右手腕右侧视角（right_wrist_right）	480×640×3	AV1	yuv420p	30

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）: int64 类型，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）: int64 类型，形状 [1]
• 索引（index）: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引（task_index）: int64 类型，形状 [1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看该数据集的内容。