bimanual-pick-apricot-0

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集针对双拼体跟随者机器人（bi_pingti_follower），包含6个完整 episodes，总计3210帧数据和18个视频。数据特征包括12维的动作向量（控制左右机械臂的各关节位置）、12维的观察状态（反映当前关节位置）、以及来自顶部、右侧和左侧摄像头的图像观察（分辨率480x640x3）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。适用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：bimanual-pick-apricot-0
• 领域：机器人学
• 任务类别：机器人技术
• 许可协议：Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：6
• 总帧数：3210
• 总视频数：18
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据分割：训练集（0:6）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 内容：
  • 左肩平移位置
  • 左肩抬升位置
  • 左肘弯曲位置
  • 左腕弯曲位置
  • 左腕旋转位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移位置
  • 右肩抬升位置
  • 右肘弯曲位置
  • 右腕弯曲位置
  • 右腕旋转位置
  • 右夹爪位置

观测特征

状态观测

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 内容：与动作特征相同的12个关节位置

图像观测

• 顶部摄像头：

  • 分辨率：640×480
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 右侧摄像头：

  • 分辨率：640×480
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 左侧摄像头：

  • 分辨率：640×480
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：bi_pingti_follower
• 数据路径模板：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4