grasp_dataset

该数据集是一个用于机器人抓取任务的数据集，使用so100机器人收集，包含20个episode，共11947帧。每个帧记录6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等）和6维状态，以及两个视角的摄像头图像（机器人视角和顶部视角），图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot grasping task dataset collected using the so100 robot, containing 20 episodes with a total of 11,947 frames. Each frame records 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.) and 6-dimensional states, along with two-view camera images (robot view and top view) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集为SO-100机械臂抓取任务数据集，使用LeRobot框架构建，包含20个机器人操作演示片段（episodes），总计11947帧，全部数据用于训练。

基本信息

• 任务类型: 机器人操作（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: SO-100
• 采集频率: 30 FPS
• 任务数量: 1个任务
• 数据集划分: 训练集（全部20个片段）

数据内容

每个时间步包含以下特征：

特征	类型	维度	说明
action	float32	6	机械臂关节动作指令（肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	6	机械臂关节状态观测（与动作同名同维度）
observation.images.robot	视频	480×640×3	机器人视角摄像头画面（30 FPS，AV1编码）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部视角摄像头画面（30 FPS，AV1编码）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧序号
episode_index	int64	1	片段序号
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务序号

数据格式

• 数据文件: Parquet格式，存储于 data/ 目录下
• 视频文件: MP4格式（AV1编码），存储于 videos/ 目录下
• 元信息: 存储于 meta/info.json
• 总体积: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

引用信息

暂无引用文献（BibTeX待补充）。