快速打钻机器人导航、钻进与孔底测量技术研发与测试数据集

钻孔施工是防治煤与瓦斯突出、冲击地压和水害的重要措施，我国每年煤矿井下钻孔工程量巨大，辅助作业人员多。打钻机器人是替代煤矿人工非连续作业的根本途径，也是近年来煤矿机器人领域的研究方向之一。数据采集依托国家重点研发项目“大型煤矿井下巷道辅助作业机器人关键技术与应用示范”（2022YFB4703600），于2022年11月至2025年10月期间，在重庆研究院和西安研究院实验室模拟环境中完成。本数据集基于导航技术、钻进速度、孔底多参数测量技术等技术内容，通过基于激光雷达与惯导融合的定位算法、钻进速度监测及孔底工程参数的实时监测等数据处理程序，数据时间达毫秒级，空间覆盖实验室2个模拟场景（10m×4m×4m）。质量控制通过设备校准、数据冗余采集、异常值剔除及人工核验实现。数据集包含导航定位、钻进、多参数测量仪器2款打钻机器人3大类共11个子数据集，可用于打钻机器人导航算法优化、钻进参数自适应调控模型构建、孔底多参数测量精度提升等研究，为智能钻探装备的国产化与产业化提供基础数据支持。