taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0731
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含40个episodes，共计176895帧，涉及1个任务。机器人类型为bi_taccap_gripper，具有左右触觉和腕部摄像头（6个视频流）。动作和状态特征包括左右TCP位置、姿态和夹爪位置。数据集可用于训练模仿学习或强化学习模型，用于机器人操作任务（如准备白板标记）。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 40 episodes with a total of 176,895 frames, involving 1 task. The robot type is bi_taccap_gripper, with left and right tactile sensors and a wrist camera (6 video streams). Action and state features include left and right TCP positions, poses, and gripper positions. The dataset can be used for training imitation learning or reinforcement learning models for robot manipulation tasks (e.g., preparing whiteboard markers).
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0731，由 TacVerse 团队发布，是一个用于机器人操控任务的数据集，旨在记录机械臂准备白板笔的过程。数据集基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 机器人类型:
bi_taccap_gripper（双臂夹爪） - 任务数量: 1（准备白板笔）
- 总回合数: 40
- 总帧数: 176,895
- 帧率: 30 FPS
- 数据集划分: 仅包含训练集（共 40 回合，全部用于训练），无验证或测试集
数据内容
数据集包含动作数据、状态观测及多视角视频/图像信息，具体特征如下：
1. 动作与状态数据
action和observation.state：均为 20 维浮点数组，包含左右臂 TCP（工具中心点）的 6D 位姿（x, y, z, r1-r6）以及夹爪位置（left_gripper.pos/right_gripper.pos）。
2. 视觉观测（视频）
| 观测名称 | 分辨率 (高×宽) | 通道数 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.left_tactile_left |
400×700 | 3 | 左侧触觉传感器（左视角） |
observation.images.left_tactile_right |
400×700 | 3 | 左侧触觉传感器（右视角） |
observation.images.left_wrist |
480×640 | 3 | 左手腕摄像头 |
observation.images.right_tactile_left |
400×700 | 3 | 右侧触觉传感器（左视角） |
observation.images.right_tactile_right |
400×700 | 3 | 右侧触觉传感器（右视角） |
observation.images.right_wrist |
480×640 | 3 | 右手腕摄像头 |
所有视频均采用 H.264 编码，像素格式为 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS。
3. 元数据字段
timestamp（时间戳，float32）frame_index（帧索引，int64）episode_index（回合索引，int64）index（全局索引，int64）task_index（任务索引，int64）
数据结构与存储
- 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式: MP4，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小: 每个 chunk 包含 1000 帧
- 数据文件总大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件总大小: 约 200 MB（MP4 文件）
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
