my_lab_pick_load_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：my_lab_pick_load_test
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、isaaclab-arena、unitree-g1
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：unitree_g1
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

基本信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：50
• 总回合数（total_episodes）：1
• 总帧数（total_frames）：573
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:1

特征说明

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：31
• 关节名称列表：
  • waist_yaw_joint
  • waist_roll_joint
  • waist_pitch_joint
  • left_shoulder_pitch_joint
  • left_shoulder_roll_joint
  • left_shoulder_yaw_joint
  • left_elbow_joint
  • left_wrist_roll_joint
  • left_wrist_pitch_joint
  • left_wrist_yaw_joint
  • left_hand_index_0_joint
  • left_hand_index_1_joint
  • left_hand_middle_0_joint
  • left_hand_middle_1_joint
  • left_hand_thumb_0_joint
  • left_hand_thumb_1_joint
  • left_hand_thumb_2_joint
  • right_shoulder_pitch_joint
  • right_shoulder_roll_joint
  • right_shoulder_yaw_joint
  • right_elbow_joint
  • right_wrist_roll_joint
  • right_wrist_pitch_joint
  • right_wrist_yaw_joint
  • right_hand_index_0_joint
  • right_hand_index_1_joint
  • right_hand_middle_0_joint
  • right_hand_middle_1_joint
  • right_hand_thumb_0_joint
  • right_hand_thumb_1_joint
  • right_hand_thumb_2_joint

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：31
• 关节名称列表：与observation.state相同

teleop.base_height_command（遥操作基座高度指令）

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 名称：null

teleop.navigate_command（遥操作导航指令）

• 数据类型：float32
• 形状：3
• 名称：null

teleop.torso_orientation_rpy_command（遥操作躯干姿态RPY指令）

• 数据类型：float32
• 形状：3
• 名称：null

annotation.human.task_description（人工任务描述标注）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

next.reward（下一奖励）

• 数据类型：float64
• 形状：1
• 名称：null

next.done（下一完成标志）

• 数据类型：bool
• 形状：1
• 名称：null

observation.images.ego_view（自我视角图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：["height", "width", "channel"]
• 视频信息：
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：h264
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：50
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：null
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}
  • is_depth_map：false

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 名称：null

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

可视化

• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=dtakehara/my_lab_pick_load_test