0330-drawer-open-3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，5834帧，1个任务。数据内容包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观测、前视和顶部图像（480x640分辨率，30fps）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0330-drawer-open-3
• 发布者: juyoungggg
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache License 2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 5834
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: (与动作特征相同)

观测图像 (前视)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (顶视)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: (与前视图像相同)

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=juyoungggg/0330-drawer-open-3

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]