pickup_block_put_to_left_20260824_141855

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含40个演示片段，总共27651帧。任务是将一个方块捡起并放到左边。机器人类型为so_follower，动作和状态包含6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪）。数据包含两个摄像头视角（俯视和直接视角），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 40 demonstration episodes with a total of 27,651 frames. The task is to pick up a block and place it on the left. The robot type is so_follower, and the actions and states include 6 joint positions (shoulder, elbow, wrist, and gripper). The data includes two camera views (top view and direct view), with a video resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述：pickup_block_put_to_left_20260824_141855

基本信息

• 数据集名称：pickup_block_put_to_left_20260824_141855
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：该数据集由LeRobot框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

规模统计

• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数：27,651
• 任务总数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：0:40（全部40个片段用于训练）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6自由度动作指令
observation.state	float32	[6]	机械臂6自由度状态观测
observation.images.top_view	video	[480, 640, 3]	顶视角视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.direct_view	video	[480, 640, 3]	直接视角视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间与状态空间

动作和状态均为6维向量，包含以下关节位置信息：

1. 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
2. 肩部升降（shoulder_lift.pos）
3. 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
4. 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
5. 腕部旋转（wrist_roll.pos）
6. 夹爪位置（gripper.pos）

视频参数

• 分辨率：480×640
• 编码格式：AV1
• 帧率：30 FPS
• 像素格式：yuv420p
• 颜色通道：3通道（RGB）
• 无音频

文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1,000

数据集可视化

可通过Hugging Face Space中的LeRobot可视化工具在线查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hlmnrkmn737/pickup_block_put_to_left_20260824_141855