RotationAtechSpeaker_20260607_100806
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，主要用于机器人控制和学习任务。数据集包含机器人的动作和观察数据，其中动作数据为6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置；观察数据包括6维关节位置状态和来自桌面摄像头的视频图像（分辨率480x640，3通道，30fps）。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有20个episodes，7956帧，1个任务，数据以parquet文件（100MB）和mp4视频文件（200MB）形式存储，适用于机器人模拟和强化学习研究。
This is a robotics dataset created using LeRobot, primarily used for robot control and learning tasks. The dataset includes action and observation data from the robot. The action data consists of a 6-dimensional floating-point array representing positions for shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper. The observation data includes a 6-dimensional joint position state and video images from a desktop camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 20 episodes, 7956 frames, and 1 task. The data is stored in parquet files (100MB) and mp4 video files (200MB), suitable for robot simulation and reinforcement learning research.
数据集概述
- 名称: RotationAtechSpeaker_20260607_100806
- 提供者: Osseio
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, hackathon, LeLab
数据集描述
该数据集通过 LeRobot 创建并支持可视化，可通过 可视化工具 在线查看。
数据集结构
- 编码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 20
- 总帧数: 7956
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分:
- 训练集: 片段 0 至 19（共 20 个片段）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作信号，包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置信息 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与 action 维度相同 |
| observation.images.desk cam | video | (480, 640, 3) | 桌面摄像机视频，分辨率 480×640，编码 av1，帧率 30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息当前标记为 待补充。
