rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260807_185923
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资源简介：
该数据集包含使用双臂OpenArm跟随机器人收集的机器人遥操作数据，包括关节位置、夹爪位置以及来自左腕、前部和右腕视角的摄像头图像。数据采用LeRobot格式，适用于机器人学研究。
This dataset contains robot teleoperation data collected using a dual-arm OpenArm follower robot, including joint positions, gripper positions, and camera images from left wrist, front, and right wrist perspectives. The data is in LeRobot format and is suitable for robotics research.
提供机构：
nkmurst创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260807_185923
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（基于Hugging Face开发的机器人学习框架）
数据规模
- 总回合数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：4434
- 总任务数（Tasks）：1
- 采样频率：30 FPS
- 数据集划分：仅包含训练集（train），比例为 0:1
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
数据结构与特征
机器人类型
- 机器人型号：bi_openarm_follower（双臂OpenArm跟随机器人）
动作与状态特征（action & observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：16维
- 包含内容：双臂各7个关节位置（left/right_joint_1~7.pos）以及左右夹爪位置（left/right_gripper.pos）
图像观测（observation.images）
包含三个摄像头视角，均为视频类型：
- front（前视）
- left_wrist（左腕）
- right_wrist（右腕）
图像参数：
- 分辨率：480×640像素
- 色彩通道：3（RGB）
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 深度图：否
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
数据可视化
该数据集可通过Hugging Face的LeRobot可视化工具进行在线预览（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260807_185923）。
引用信息
当前数据集的引用信息暂未提供（BibTeX条目标记为“More Information Needed”）。
