so101-fold-towel-2camera-16_20260719_124528
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含动作、观测状态、图像（来自顶部和手腕摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态包括6个浮点数，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪的位置。图像特征包括两个摄像头（顶部和手腕）的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用av1编解码器。数据集总共有14个episodes，8425帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，并包含训练分割（episodes 0到14）。数据集结构以parquet和mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic tasks. It includes features such as actions, observation states, images (from top and wrist cameras), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Actions and observation states consist of 6 floating-point numbers corresponding to the positions of shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper. Image features include video data from two cameras (top and wrist) with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, using the av1 codec. The dataset has a total of 14 episodes, 8425 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split (episodes 0 to 14). The dataset structure is stored in parquet and mp4 formats, suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：so101-fold-towel-2camera-16_20260719_124528
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 配置：默认配置，数据文件路径为
data/*/*.parquet
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作：6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos） |
observation.state |
float32 | [6] | 观察状态：6个关节位置（与动作相同） |
observation.images.top |
视频 | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道） |
observation.images.wrist |
视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 剧集索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频细节
- 顶部摄像头：codec: av1, pix_fmt: yuv420p, fps: 30, 无音频
- 腕部摄像头：codec: av1, pix_fmt: yuv420p, fps: 30, 无音频
数据集统计
- 总剧集数：14
- 总帧数：8425
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集包含所有14个剧集（索引0~13）
引用信息
- BibTeX：暂无提供
