clean_20260821_combined

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 clean_20260821_combined，由 yamaisanerd 在 Hugging Face 平台发布，属于机器人学（Robotics）领域的数据集，采用 Apache 2.0 许可证。数据集通过 LeRobot 框架创建，主要服务于机器人操作任务的训练与研究。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集文件格式：Parquet 文件（数据文件路径为 data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总回合计（Episodes）：273
• 总帧数（Frames）：273,919
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率：30 FPS

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

字段名	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作向量，包含6个关节位置指令
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.cam_head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频流（AV1编码，30 FPS）
observation.images.cam_left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频流（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态向量构成（6维）：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据集结构

• 机器人类型：so_follower（So-Follower 机器人）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）包含全部273个回合，划分为 0:273
• 代码库版本：LeRobot v3.0
• Chunk 大小：1000

视频编码详情

两种摄像头（cam_head 和 cam_left）的视频编码参数一致：

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 不使用深度图，无音频

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）。