eval_smolvla_sorting_action_expert_ft_121ep_step160000_A_OOD_recheck_hand2_v1

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术任务，具体涉及一个名为so_follower的机器人类型。数据集包含1个总情节、1332帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个图像观察（顶部和手腕摄像头，视频格式，分辨率480x640，30fps，RGB通道）以及元数据如时间戳、帧索引、情节索引等。数据集适用于机器人控制、模仿学习或视觉-动作映射研究，旨在支持机器人排序或操作任务的训练和评估。This dataset was created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving a robot type named so_follower. It contains 1 total episode, 1332 frames, and 1 total task, with data stored in parquet format. Features include actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (same joint positions as actions), two image observations (top and wrist cameras, video format, resolution 480x640, 30fps, RGB channels), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or vision-action mapping research, aiming to support training and evaluation for robot sorting or manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人领域的相关任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1332
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与动作一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引