lerobot-test-dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: lerobot-test-dataset
• 来源: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总帧数: 7504
• 总任务数: 1
• 总Episode数: 10
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: alohamini_client
• 数据划分: 全部数据用于训练（train: "0:10"）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[18]	机器人动作向量，包含18个维度：双臂各关节位置（pos）、移动速度（vel）及升降轴高度。
observation.state	float32	[18]	机器人状态观测，与动作向量维度、含义完全一致。
observation.images.forward	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率480x640，3通道。
observation.images.chest	video	[480, 640, 3]	胸部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道。
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频流，分辨率480x640，3通道。
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频流，分辨率480x640，3通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	Episode索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

视频编码参数

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• CRF值: 30
• 预设: 12
• 视频后端: PyAV
• 无音频

动作/状态向量维度说明 (18维)

• arm_left_shoulder_pan.pos: 左肩旋转关节位置
• arm_left_shoulder_lift.pos: 左肩抬升关节位置
• arm_left_elbow_flex.pos: 左肘弯曲关节位置
• arm_left_wrist_flex.pos: 左腕弯曲关节位置
• arm_left_wrist_yaw.pos: 左腕偏航关节位置
• arm_left_wrist_roll.pos: 左腕滚转关节位置
• arm_left_gripper.pos: 左夹爪位置
• arm_right_shoulder_pan.pos: 右肩旋转关节位置
• arm_right_shoulder_lift.pos: 右肩抬升关节位置
• arm_right_elbow_flex.pos: 右肘弯曲关节位置
• arm_right_wrist_flex.pos: 右腕弯曲关节位置
• arm_right_wrist_yaw.pos: 右腕偏航关节位置
• arm_right_wrist_roll.pos: 右腕滚转关节位置
• arm_right_gripper.pos: 右夹爪位置
• x.vel: X方向速度
• y.vel: Y方向速度
• theta.vel: 角速度 (偏航)
• lift_axis.height_mm: 升降轴高度 (毫米)