libero_plus_goal_lightinggrid_all_failures
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
LSY-lab创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述：libero_plus_goal_lightinggrid_all_failures
基本信息
- 数据集名称：libero_plus_goal_lightinggrid_all_failures
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot、libero、libero-plus、panda、multicam、lightinggrid
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：142
- 总帧数（Frames）：23,244
- 总任务数：9
- 数据文件大小：100 MB
- 数据划分：训练集包含全部142个片段（0:142），无验证集和测试集
数据特征（Features）
状态观测（Observation.State）
observation.state：8维浮点数组，包含末端执行器的x、y、z坐标、轴角（axis_angle1-3）以及两个夹爪（gripper）数据observation.states.ee_state：6维浮点数组，表示末端执行器状态（x、y、z及三个轴角）observation.states.joint_state：7维浮点数组，表示7个关节（joint_0至joint_6）的状态observation.states.gripper_state：2维浮点数组，表示两个夹爪的状态
图像观测（Observation.Images）
包含四个256×256×3的RGB视频流，均以AV1编码、20 FPS录制：
observation.images.image：主相机图像observation.images.wrist_image：腕部相机图像observation.images.frontview_image：前视相机图像observation.images.sideview_image：侧视相机图像
动作与元数据
action：7维浮点数组，包含位置（x、y、z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
其他信息
- 机器人类型：Franka（Franka Panda）
- 采样频率：20 FPS
- 数据格式：parquet文件（
data/*/*.parquet） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集可视化：可通过 可视化工具 查看数据集内容
- 引用信息：目前暂无提供 BibTeX 引用格式
