c2-dataset

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含20个总片段和16604个总帧，涉及C2跟随者机器人类型。数据集结构包括动作数据（如基础平移、肩部提升、肘部弯曲等7个关节位置）、观测状态数据（同样为7个关节位置）、以及来自顶部和侧面的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，帧率为30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 20 total episodes and 16604 total frames, involving the C2 follower robot type. The dataset structure includes action data (such as base translation, shoulder lift, elbow bend, and other 7 joint positions), observation state data (also 7 joint positions), and image observations from top and side views (video format, resolution 480x640, frame rate 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet files, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

名称： c2-dataset
来源： 基于 LeRobot 创建
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (robotics)
标签： LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes)： 20
• 总帧数 (total_frames)： 16,604
• 总任务数 (total_tasks)： 1
• 帧率 (fps)： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据文件路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集 (train)： 片段索引 0 至 19（全部 20 个片段）

特征与结构

动作特征 (action)

• 数据类型： float32
• 维度大小： 7
• 名称：
  • base_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_1.pos
  • wrist_2.pos
  • wrist_3.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 维度大小： 7
• 名称： 与动作特征完全相同（7 个关节位置）

观测图像 (observation.images)

• 顶部摄像头 (top)：

  • 分辨率：480 × 640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 是否为深度图：否

• 侧方摄像头 (side)：

  • 分辨率：480 × 640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 是否为深度图：否

其他字段

字段名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型： c2_follower
• 基础版本： v3.0

引用

暂无具体引用信息（BibTeX 待补充）。