aoa_azimuth

该数据集是用于机器人模仿学习的数据集，使用LeRobot创建，包含6自由度机器人（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪）的动作和状态，以及前视摄像头图像。共有14个片段，11335帧，1个任务，帧率30fps，图像分辨率480x640。This dataset is for robot imitation learning, created using LeRobot, containing actions and states of a 6-degree-of-freedom robot (shoulder, elbow, wrist joints and gripper), along with front-view camera images. It has 14 episodes, 11335 frames, 1 task, at 30fps, with image resolution 480x640.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：aoa_azimuth
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

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数据集结构

• 总集数（Episodes）：14
• 总帧数（Frames）：11,335
• 总任务数（Tasks）：1
• 录制频率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部14个集数（train: 0:14）
• 数据规模：
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
  • 视频文件格式：MP4（AV1 编码）

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特征信息

动作（Action）与状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度（Shape）：6
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像（Observation.Images.front）

• 数据类型：video
• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 是否深度图：否

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

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机器人类型

• 机器人型号：so_follower

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引用信息

当前数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供（标注为“More Information Needed”）。

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说明

• 该数据集适用于机器人学习任务，特别是基于视觉和状态输入的动作控制任务。
• 数据集以 LeRobot 格式组织，便于直接用于训练和评估机器人策略模型。