rollout_diffusion_mir1_ddim_nodisplay_20260706_124028

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与视觉任务。它包含3个总片段，共4691帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像（顶部和腕部摄像头，均为RGB视频，分辨率480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人模仿学习或强化学习模型。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码为AV1，并包含训练分割。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and vision tasks. It contains 3 total segments with 4691 frames, a data file size of 100MB, and a video file size of 200MB. The dataset features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), two camera images (top and wrist cameras, both RGB videos with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, segment index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot imitation learning or reinforcement learning models. The dataset is stored in Parquet format, with videos encoded in MP4 as AV1, and includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_diffusion_mir1_ddim_nodisplay_20260706_124028
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

属性	值
codebase_version	v3.0
fps (帧率)	30
总片段数 (total_episodes)	3
总帧数 (total_frames)	4691
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据分割 (splits)	仅训练集 (train: 0:3)

数据特征

• action (动作): 6维 float32 向量，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• observation.state (观测状态): 6维 float32 向量，结构与 action 相同
• observation.images.top (顶部相机图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式为 AV1，帧率 30 fps
• observation.images.wrist (腕部相机图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式为 AV1，帧率 30 fps
• timestamp: 时间戳，float32，单值
• frame_index: 帧索引，int64，单值
• episode_index: 片段索引，int64，单值
• index: 索引，int64，单值
• task_index: 任务索引，int64，单值

文件存储路径

• 数据文件 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (分块大小: 1000)
• 视频文件 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

• 引用格式: 目前尚未提供 BibTeX 引用信息（[More Information Needed]）