put_banana_apple_in_pink_blue_plates
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资源简介：
该数据集包含机器人操作任务，目标是将香蕉和苹果分别放入粉色和蓝色盘子中。数据集使用UR5机械臂进行遥操作，包含15fps的左右摄像头彩色图像和深度图像，以及机械臂关节角度和夹爪位置等状态信息。共50个回合，15621帧。
This dataset contains robot manipulation tasks with the goal of placing bananas and apples into pink and blue plates respectively. The dataset uses UR5 robotic arm for teleoperation, including 15fps left and right camera color images and depth images, as well as robot arm joint angles and gripper position states. It consists of 50 episodes and 15621 frames.
提供机构：
khoviadin创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：put_banana_apple_in_pink_blue_plates
基本信息
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、机器人学、UR5、操作、远程操作
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规格
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 15,621 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据帧率 | 15 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | mantis_follower |
| 数据分割 | train: 0:50（全部50个片段用于训练） |
数据特征
动作与状态观测
- 动作：7维float32向量，包含UR5机器人的6个关节位置（left_shoulder_pan_joint、left_shoulder_lift_joint、left_elbow_joint、left_wrist_1_joint、left_wrist_2_joint、left_wrist_3_joint）和夹爪位置（gripper.pos）
- 观测状态：与动作相同的7维float32向量
图像观测（四路摄像头）
- 左侧摄像头（RGB）：分辨率720×1280×3，AV1编码，15 FPS
- 右侧摄像头（RGB）：分辨率720×1280×3，AV1编码，15 FPS
- 左侧深度摄像头：分辨率720×1280×1，深度图，HEVC编码（无损），单位毫米，深度范围0.01m至10m
- 右侧深度摄像头：分辨率720×1280×1，深度图，HEVC编码（无损），单位毫米，深度范围0.01m至10m
辅助信息
- 时间戳：float32
- 帧索引：int64
- 片段索引：int64
- 总索引：int64
- 任务索引：int64
数据存储结构
- 数据文件格式：Parquet（存储在
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件格式：MP4（存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 分块大小：1000帧/块
任务描述
该数据集记录了一个机器人操作任务：将香蕉和苹果放置在粉色和蓝色盘子中。数据集通过远程操作采集，使用UR5机器人手臂（mantis_follower配置）完成该任务。
