mint-cup-0402-2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，3718帧数据，涉及1个任务。数据特征包括机器人动作（6个关节位置）、状态观察（6个关节位置）、前视和顶部图像观察（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据格式为parquet文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mint-cup-0402-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 3718
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=02syong/mint-cup-0402-2