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该数据集专为机器人学习设计，包含多种动作数据：横向方向动作50次、暗环境下的横向动作50次、明环境下的横向动作50次、斜向方向动作100次，所有动作均涉及2次往返学习。教示动作的范围在x轴方向为-60mm到0，y轴方向为50mm。数据集中使用opencv对视频亮度进行了调整，以增强数据多样性或模拟不同光照条件。

This dataset is designed for robot learning, containing various motion data: 50 lateral direction actions, 50 lateral actions in dark environments, 50 lateral actions in bright environments, and 100 oblique direction actions, all involving 2 round-trip learning cycles. The teaching action range is from -60mm to 0 on the x-axis and 50mm on the y-axis. The dataset uses OpenCV to modify video brightness to enhance data diversity or simulate different lighting conditions.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (Episodes): 250
• 总帧数: 262,000
• 总任务数: 2
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 所有250个回合全部用于训练 (train: 0:250)

数据集结构

数据集使用 LeRobot 创建，包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机器人关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作空间相同的关节位置状态。
• 观察图像 (observation.images):
  • top_camera: 640x480 彩色视频，AV1编码，30 FPS，无深度信息。
  • wrist_camera: 640x480 彩色视频，AV1编码，30 FPS，无深度信息。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，单值。
• 帧索引 (frame_index): 整数，单值。
• 回合索引 (episode_index): 整数，单值。
• 全局索引 (index): 整数，单值。
• 任务索引 (task_index): 整数，单值。

数据集内容说明

该数据集包含一个教导机器人进行推拉混合操作的数据，具体细节如下：

• 教导动作：
  • 水平方向：50次标准、50次暗环境、50次亮环境。
  • 对角线方向：100次。
  • 所有动作均为2次往返。
• 教导动作范围：X轴方向 -60mm 至 0mm，Y轴方向 50mm。
• 数据增强：使用 OpenCV 手动修改视频的亮度，以增强数据集在光照变化下的鲁棒性。