slide_push_pull_side_150_augmented

该数据集包含150个episodes，总帧数为157200，使用so_follower机器人类型。数据包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察状态（相同关节位置），以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像数据（分辨率480x640，3通道，30fps）。数据集结构为parquet文件，视频文件为mp4格式。具体来说，数据集由横方向50次重复的数据、暗化处理的50次数据和明亮化处理的50次数据组合而成。

This dataset consists of 150 episodes with a total of 157200 frames, using the so_follower robot type. It includes actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and observation states (same joint positions), along with image data from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). The dataset structure is in parquet files, with video files in mp4 format. Specifically, the dataset is composed of 50 repetitions in the horizontal direction, 50 data with darkening treatment, and 50 data with brightening treatment.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: slide_push_pull_side_150_augmented
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集构成

• 总片段数 (Episodes): 150
• 总帧数 (Frames): 157,200
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每块包含 1000 帧
• 数据集划分: 全部 150 个片段用于训练 (train: 0-150)

数据集内容说明

• 包含横向 (side) 推拉操作的机器人演示数据。
• 原始横向数据采集 50 次，并对其进行了数据增强：
  • 暗化处理: 50 次
  • 亮化处理: 50 次
• 合计增强后共有 150 次片段。

数据特征

特征名称	数据类型	维度 / 形状	描述
action	float32	[6]	6 维机器人动作指令 (肩部、肘部、腕部、夹爪位置)
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态 (与动作空间相同)
observation.images.top_camera	视频 (AV1编码)	480×640×3 (高×宽×通道)	顶部摄像头采集的 RGB 视频 (30fps)
observation.images.wrist_camera	视频 (AV1编码)	480×640×3	腕部摄像头采集的 RGB 视频 (30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 浏览数据集内容。