green-routing-front

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。它包含双UR5e机器人的控制数据，记录了两个机械臂（左臂和右臂）的关节状态、位置、速度以及夹爪位置。此外，还包含了前摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为25fps。数据以回合形式组织，总共有23个回合，18268帧，覆盖1个任务。数据集结构包括观察特征（如关节状态、图像）、动作特征（目标关节和夹爪控制）以及元数据（如时间戳、帧索引）。数据格式为Parquet和MP4视频，总数据大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习等研究领域。This dataset is a robot control dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains control data for dual UR5e robots, recording the joint states, positions, velocities, and gripper positions of two robotic arms (left and right arms). Additionally, it includes video data from a front camera with a resolution of 480x640 and a frame rate of 25fps. The data is organized in episodes, with a total of 23 episodes, 18268 frames, covering 1 task. The dataset structure includes observation features (such as joint states and images), action features (such as target joint and gripper control), and metadata (such as timestamps and frame indices). The data formats are Parquet and MP4 video, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for video). This dataset is suitable for research in robot reinforcement learning, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述：green-routing-front

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet (.parquet)
• 帧率：25 FPS
• 机器人类型：dual_ur5e_rosbag（双臂UR5e机器人）
• 总片段数：23
• 总帧数：18,268
• 总任务数：1
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据切分：训练集包含全部23个片段（索引0至22）

特征字段

字段名称	数据类型	维度	描述
observation.state	float32	[12]	双臂12个关节的位置（左臂0-5，右臂0-5）
observation.joint_position	float32	[12]	同state，关节位置
observation.joint_velocity	float32	[12]	关节速度
action	float32	[14]	目标动作：12个关节目标位置 + 左/右夹爪目标
observation.gripper_position	float32	[2]	左、右夹爪的当前位置
observation.images.camera_front	视频	480×640×3	前置摄像头图像，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 在LeRobot可视化工具中查看