pick_charger_20260731_095147

该数据集包含机器人拾取充电器的演示数据，使用LeRobot创建。数据包括6维关节动作（肩部、肘部、腕部等）和状态，以及前摄像头和腕部摄像头的视频帧（分辨率480x640，30fps，H264编码）。共有15个片段，6489帧，1个任务。数据集适用于机器人模仿学习或行为克隆研究。This dataset contains demonstration data of a robot picking up a charger, created using LeRobot. The data includes 6-dimensional joint actions (shoulder, elbow, wrist, etc.) and states, as well as video frames from the front camera and wrist camera (resolution 480x640, 30fps, H264 encoding). There are 15 episodes, 6489 frames, and 1 task. The dataset is suitable for robot imitation learning or behavior cloning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lmerkle/pick_charger_20260731_095147，是一个用于机器人操作任务（pick_charger）的数据集，通过 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总幕数：15
• 总帧数：6489
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：仅训练集（train），包含全部 15 幕

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量（6 个关节位置）
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态（6 个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（h264，30 fps）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（h264，30 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态空间

动作和观测状态均为 6 维向量，包含以下关节名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频规格

• 分辨率：480 × 640 像素（高 × 宽）
• 颜色通道：3 通道（RGB）
• 编码格式：h264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 是否深度图：否
• 是否包含音频：否

数据存储格式

• 数据路径：Parquet 文件，按块存储（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频路径：MP4 文件，按块存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 块大小：1000 帧

可视化

您可以通过 LeRobot 数据集可视化空间（Visualize Dataset）来预览该数据集的内容。