libero_plus_goal_camera_all_ur5e
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专为UR5e机器人设计。数据集包含多摄像头观测数据，包括手腕摄像头、前视摄像头和侧视摄像头拍摄的RGB视频（分辨率为256x256，帧率20fps），以及机器人的状态信息，如关节状态、末端执行器状态和夹爪状态。动作数据以7维向量表示，涵盖位置、方向和控制指令。数据集总共有720个episodes、85,220帧和10个任务，数据以parquet格式和视频文件存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。
This is a robotics dataset created using the LeRobot framework and designed for the UR5e robot. The dataset includes multi-camera observations, such as RGB videos from wrist, front-view, and side-view cameras (with a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps), as well as robot state information like joint states, end-effector states, and gripper states. Action data is represented as a 7-dimensional vector covering position, orientation, and control commands. The dataset consists of 720 episodes, 85,220 frames, and 10 tasks, stored in parquet format and video files, suitable for research in robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：libero_plus_goal_camera_all_ur5e
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, camera
- 机器人类型：UR5e
- 数据格式：Parquet / MP4 (视频)
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总帧数 | 85,220 |
| 总片段数 | 720 |
| 总任务数 | 10 |
| 帧率 | 20 FPS |
| 训练集 | 0 ~ 720 片段（全部用于训练） |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 1e-6 MB |
数据特征
状态（State）
observation.state：8维，float32，包含机器人末端位置/姿态（x, y, z, axis_angle1~3）以及两个夹爪状态。observation.states.ee_state：6维，float32，表示末端执行器位姿（x, y, z, axis_angle1~3）。observation.states.joint_state：6维，float32，表示6个关节角（joint_0 ~ joint_5）。observation.states.gripper_state：2维，float32，表示两个夹爪状态。
图像（Image）
observation.images.image：256×256×3，RGB，视频编码为AV1，帧率20 FPS。observation.images.wrist_image：256×256×3，RGB，手腕视角。observation.images.frontview_image：256×256×3，RGB，正面视角。observation.images.sideview_image：256×256×3，RGB，侧面视角。
动作（Action）
action：7维，float32，包含末端位置/姿态（x, y, z, axis_angle1~3）以及一个夹爪动作。
元数据
timestamp：float32，时间戳。frame_index：int64，帧索引。episode_index：int64，片段索引。index：int64，全局索引。task_index：int64，任务索引。
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
版权与引用
- 许可证：Apache-2.0
- 引用信息：当前页面未提供具体的 BibTeX 引用。
