AI2_Alphabot_2_pick_stirring_rod

Name: AI2_Alphabot_2_pick_stirring_rod
Creator: RoboCOIN
Published: 2026-06-01 17:39:16
License: 暂无描述

Hugging Face2026-06-01 更新2026-06-01 收录

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https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/AI2_Alphabot_2_pick_stirring_rod

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资源简介：

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于AI2_Alphabot_2机器人执行拾取搅拌棒并放下的任务。它基于LeRobot格式进行了扩展，并完全兼容LeRobot框架。数据集包含637个episodes，总计349,882帧视频数据，大小为11.64 GB，帧率为30 FPS。任务场景设置在实验室环境中，涉及透明搅拌棒、试管、试管架和烧杯等对象。机器人配置为双指末端执行器，并通过VR控制器进行遥操作。数据集提供了多视角RGB视频观测（包括前胸、前头、左腕和右腕摄像头，分辨率均为640x480），以及机器人的状态数据（如关节位置、末端执行器位姿）和动作数据。数据以parquet文件组织，并包含丰富的注释，如末端执行器加速度、方向、速度以及夹爪活动和模式注释。该数据集由北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队贡献，旨在支持机器人操作的学习和研究。

提供机构：

RoboCOIN

创建时间：

2026-06-01

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: AI2_Alphabot_2_pick_stirring_rod
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/AI2_Alphabot_2_pick_stirring_rod

任务描述

主要任务: 用一只手拿起搅拌棒，然后放下。
操作类型: 固定单臂（fixed_single_arm）
子任务数量: 1 个
原子动作: pick（拿取）、place（放置）
环境类型: real_world（真实世界）

场景与物体

场景类型: Lab -> Laboratory（实验室）
物体列表:
- stirring rod (transparent)（透明搅拌棒）
- test tube (transparent)（透明试管）
- test tube rack (transparent)（透明试管架）
- beaker (transparent)（透明烧杯）

机器人配置

机器人名称: AI2_Alphabot_2
代码版本: v2.1
末端执行器类型: two_finger_end_effector（两指夹爪）
遥操作方式: vr_controller（VR控制器）

数据集统计

指标	数值
总片段数	637
总帧数	349,882
帧率	30 FPS
总任务数	1
总视频数	2,548
总块数	1
块大小	1,000
状态维度	34
动作维度	34
相机视角数	4
数据集大小	11.64 GB

数据划分

训练集: 片段 0 至 636（全部片段）

传感器与硬件

传感器:
- cam_front_chest_rgb（胸部前置RGB摄像头）
- cam_front_head_rgb（头部前置RGB摄像头）
- cam_left_wrist_rgb（左手腕RGB摄像头）
- cam_right_wrist_rgb（右手腕RGB摄像头）
相机信息: 所有相机均为视频格式，分辨率 640x480（宽x高），编码 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS。
坐标系: right-hand-frame（右手坐标系）
单位: 关节旋转（弧度）、末端执行器旋转（弧度）、末端执行器平移（米）

数据格式与结构

格式: 基于 LeRobot 扩展格式，完全兼容 LeRobot。
数据路径: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
视频路径: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}
目录结构:
- annotations/: 包含多种标注文件（JSONL格式），如 eef_acc_mag_annotation.jsonl、eef_direction_annotation.jsonl、eef_velocity_annotation.jsonl、gripper_activity_annotation.jsonl、gripper_mode_annotation.jsonl。
- data/chunk-000/: 存储每个片段的 Parquet 数据文件。
- meta/: 包含 episodes.jsonl、episodes_stats.jsonl、info.json、tasks.jsonl。
- videos/chunk-000/: 按相机视图存储视频文件。

特征 (YAML 摘要)

observation.images: 4 个相机视图，每个 shape 为 (480, 640, 3)，float32 类型。
observation.state: shape (34,)，float32 类型，包含左/右臂关节位置、末端执行器位置/旋转、夹爪状态、颈部/躯干关节等。
action: shape (34,)，float32 类型，与状态空间对应。
timestamp: shape (1,)，float32 类型。
frame_index, episode_index, index, task_index: 均为 int64 类型。
额外特征: 包括 gripper_open_scale_state/action、eef_sim_pose_state/action、eef_direction_state/action、eef_velocity_state/action、eef_acc_mag_state/action、gripper_mode_state/action、gripper_activity_state/action。