AI2_Alphabot_2_stir_water

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并确保与LeRobot完全兼容。

This dataset uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述：AI2_Alphabot_2_stir_water

这是一个基于LeRobot扩展格式的机器人操作数据集，完全兼容LeRobot框架，由北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献，采用Apache-2.0许可证。

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任务描述

• 主要任务：使用右手拿起勺子，搅拌碗中的清水。
• 操作类型：固定单臂（fixed_single_arm）
• 环境类型：真实世界（real_world）
• 场景：家庭 -> 厨房（Household->Kitchen）
• 子任务数量：1个
• 包含的原子动作：pick（抓取）、move（移动）、stir（搅拌）、place（放置）

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数据集规模

指标	数值
总片段数	322
总帧数	284,361
帧率 (FPS)	30
总任务数	1
总视频数	1,288
总数据块数	1
数据块大小	1,000
状态维度	34
动作维度	34
相机视角数	4
数据集大小	12.14 GB

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机器人配置

• 机器人名称：AI2_Alphabot_2
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：两指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：VR控制器（vr_controller）
• 坐标系定义：右手坐标系（right-hand-frame）
• 单位：关节旋转和末端执行器旋转为弧度（radian），末端执行器平移为米（meter）

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场景与物体

• 场景类型：家庭 -> 厨房
• 物体列表：
  • 搅拌勺（白色）
  • 塑料碗（粉色）
  • 玻璃杯（黑色）

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传感器与相机

• 传感器：4个RGB相机

  • cam_front_chest_rgb（前胸RGB相机）
  • cam_front_head_rgb（前额RGB相机）
  • cam_left_wrist_rgb（左腕RGB相机）
  • cam_right_wrist_rgb（右腕RGB相机）

• 相机参数：

  • 数据类型：视频（dtype=video）
  • 形状：480 x 640 x 3
  • 分辨率：640 x 480
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

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数据分割

• 训练集：片段 0 至 321

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数据文件结构

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据块组织：1个数据块，每个块大小1,000

目录树结构

AI2_Alphabot_2_stir_water_0_qced_hardlink/ |-- annotations/ # 标注文件 | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | -- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data/ | -- chunk-000/ | |-- episode_000000.parquet ... episode_000321.parquet |-- meta/ | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos/ -- chunk-000/ |-- observation.images.cam_front_chest_rgb/ |-- observation.images.cam_front_head_rgb/ |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ -- observation.images.cam_right_wrist_rgb/

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可用标注

数据集包含丰富的标注文件，支持多种学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端加速度幅值）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端方向）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端速度）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式）

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特征（完整YAML摘要）

• 观测图像：4个相机，dtype=video，分辨率 480x640x3
• 观测状态（observation.state）：34维float32，包含双臂7个关节角度、末端执行器位置与欧拉角、夹爪开度、颈部关节角度、躯干关节角度
• 动作（action）：34维float32，结构与状态对称
• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 片段索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维
• 其他特征：夹爪开度缩放、末端仿真位姿、末端方向、末端速度、末端加速度幅值、夹爪模式、夹爪活动，均为对应的状态和动作双份

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相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 数据集标签：RoboCOIN, LeRobot