record-act-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-act-merged，是一个用于机器人学领域的数据集，由 LeRobot 工具创建，并托管在 Hugging Face 平台上。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 相关标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower（一种六自由度机械臂，配备夹爪）

数据规模与结构

• 总回合数（Episodes）：64
• 总帧数（Frames）：28,800
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件格式：Parquet（数据）和 MP4（视频），按分块存储（chunk）组织
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet），视频文件约200 MB（MP4）
• 划分方式：全部64个回合用于训练（train），无测试或验证集划分

数据特征

每个数据样本包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机械臂状态观测，包含与动作相同的6维关节位置信息
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头拍摄的彩色视频流（30 fps，AV1编码）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头拍摄的彩色视频流（30 fps，AV1编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码参数：AV1编码，分辨率480×640，帧率30fps，色彩格式yuv420p，3通道。

使用方式

数据集可通过 LeRobot 库加载，也支持在 Hugging Face 平台上进行可视化预览，以便快速查看数据的实际内容。该数据集适合用于模仿学习、机器人控制策略训练等相关研究。

注意：数据集的首页、论文和引用信息在原始详情页中标记为“待补充”（More Information Needed），因此当前元数据未提供相应的链接或参考文献。