spoon-record-test-2_20260620_161459

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人动作和观测数据，具体特征包括6维动作向量（对应肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）和6维观测状态向量（与动作相同）。此外，提供来自前摄像头的高清视频观测，分辨率为1080x1920，帧率为30fps，格式为视频。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。总共有2个剧集、598帧和1个任务，数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和学习任务。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述：ohdoking/spoon-record-test-2_20260620_161459

这是一个面向机器人学的数据集，使用 LeRobot 创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 数据集配置：default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 帧率：30 帧/秒
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：2
• 总帧数：598
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集 (train) 索引范围 0:2

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作信息，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与 action 的定义相同
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前端摄像头视频，分辨率 1920x1080，3 通道 (RGB)，AV1 编码，30 帧/秒
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可在线可视化数据集：点击 这里 进行查看。

引用

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