so101-pick-up-box-reward

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，用于机器人操作任务。数据集包含25个片段，共14485帧，单一任务。机器人类型为so_follower。动作和观测状态均为6维，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。包含前视摄像头图像，分辨率为480x640，帧率30fps，编码为av1。此外，还有时间戳、帧索引、片段索引、任务索引、奖励和完成标志等元数据。This dataset is created using LeRobot, a robot dataset for robot manipulation tasks. The dataset contains 25 episodes with a total of 14485 frames, single task. Robot type is so_follower. Action and observation states are both 6-dimensional, including shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Contains front-view camera images with resolution 480x640, frame rate 30fps, encoded as av1. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, rewards, and completion flags are included.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-pick-up-box-reward
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 14,485
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 25 个片段

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 含义: 包含 6 个关节位置指令，分别为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 含义: 与动作特征相同，包含 6 个关节位置信息

观测图像 (Observation Image)

• 相机视角: front (前视)
• 图像尺寸: 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否
• 是否含音频: 否

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引
• next.reward: float32，奖励值
• next.done: bool，是否完成标志

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供