usvz_cube1_20260603_143000
收藏Hugging Face2026-06-03 更新2026-06-03 收录
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含5个剧集，总计8949帧，帧率为30fps。数据结构包括动作（action）、观测状态（observation.state）和前端摄像头图像（observation.images.front），其中动作和状态均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。图像数据为视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用parquet格式存储，视频文件为mp4，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练任务，划分了训练集（包含所有剧集）。
This dataset is a robotics dataset created through LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 5 episodes, totaling 8949 frames with a frame rate of 30fps. The data structure includes action, observation.state, and front camera images (observation.images.front), where both action and state involve 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The image data is in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and uses the av1 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset is stored in parquet format, with video files in mp4 format, total data size of 100MB, and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training tasks, and a training set is divided (including all episodes).
提供机构：
aniket-usvz创建时间：
2026-06-03
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: usvz_cube1_20260603_143000
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 5
- 总帧数: 8949
- 总任务数: 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含 6 个自由度 (肩部、肘部、腕部、夹爪等位置) |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人观测状态，包含 6 个自由度位置信息 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，编码格式 AV1 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 (共 1 个任务) |
数据文件信息
- 分块大小: 1000
- 数据文件总大小 (MB): 100
- 视频文件总大小 (MB): 200
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
