test_pick_mustard_200

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专门针对grabette机器人配置。数据集包含200个任务集，总计39042帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括两个摄像头（cam0和cam1）的图像观察（分辨率720x960，3通道），动作数据（8维浮点数组，包括位置、旋转和机械手控制），以及丢失状态、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据集仅包含训练分割（0:200），适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot, specifically configured for the grabette robot. It contains 200 task sets, totaling 39,042 frames, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 50fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include image observations from two cameras (cam0 and cam1) with a resolution of 720x960 and 3 channels, action data (8-dimensional floating-point array, including position, rotation, and gripper control), as well as lost state, timestamps, frame index, set index, index, and task index. The dataset only includes a training split (0:200) and is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: test_pick_mustard_200
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架

数据集规模

• 总片段数: 200
• 总帧数: 39042
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 训练/测试划分: 全部 200 个片段用于训练 (train: 0:200)

数据集文件结构

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

特征字段说明

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.images.cam0	视频 (H.264)	[3, 720, 960]	主摄像头图像，分辨率 960x720，50 FPS
observation.images.cam1	视频 (H.264)	[3, 720, 960]	次摄像头图像，分辨率 960x720，50 FPS
action	float32	[8]	机器人动作控制量 (x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal)
is_lost	float32	[1]	是否丢失跟踪标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人平台

• 机器人类型: grabette
• 代码基础版本: v3.0

可视化与引用

• 数据可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看
• 引用信息: 暂无 (需要更多信息)