pot_fish_20260903_192719

该数据集基于LeRobot框架创建，用于机器人操作任务。数据包含50个episode，总计14829帧，记录了so_follower机器人的关节动作（6维：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）和状态观测，以及两个视角（上视和腕部）的摄像头视频（480x640，30fps）。数据集可用于机器人模仿学习、行为克隆等研究，训练集包含所有50个episode。This dataset is created based on the LeRobot framework for robot manipulation tasks. It contains 50 episodes with a total of 14,829 frames, recording the joint actions (6 dimensions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position) and state observations of the so_follower robot, as well as camera videos from two perspectives (top view and wrist view) at 480x640 resolution and 30fps. The dataset can be used for research on robot imitation learning, behavior cloning, etc. The training set includes all 50 episodes.

原始信息汇总

• 数据集名称: pot_fish_20260903_192719
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）生成。
• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间查看数据内容。

数据集结构

• 配置: 默认配置，数据文件为 parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet。
• 元数据: 包含 meta/info.json 文件，记录版本、频率、特征信息等。

特征详情

• 动作数据（action）: 6 维浮点数，对应机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。
• 状态观测（observation.state）: 与动作数据同维度和名称，表示当前状态。
• 图像观测:
  • 顶部相机（observation.images.up）: 视频类型，分辨率 480x640x3，H.264 编码，30fps。
  • 腕部相机（observation.images.wrist）: 视频类型，同样分辨率与编码参数。
• 时间相关信息: 包含时间戳（float32）、帧索引、集索引、样本索引和任务索引，均为数值类型。

数据规模

• 总集数（episodes）: 50 集
• 总帧数: 14,829 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 划分: 仅提供训练集，包含全部 50 集（索引 0 至 49）。

机器人类型

• 使用 so_follower 机器人类型（可能指某种特定型号的机械臂或执行器）。

引用与参考

• 论文信息未提供，需在具体场景中另行引用。
• 引用格式（BibTeX）尚未添加，需补充后使用。