so101-push-task

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集：so101-push-task

数据集概览

• 任务类型：机器人（Robotics）任务数据
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 数据集大小：约100MB（数据文件）+ 200MB（视频文件）
• 总片段数：10个
• 总帧数：4471帧
• 总任务数：1个
• 采样频率：30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
action	float32	[6]	动作指令（与状态同维度的关节控制）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（高度480、宽度640、RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：全部10个片段（索引 0:10）
• 该数据集仅包含训练划分，无验证集或测试集划分。

技术规格

• 机器人类型：so101_follower
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，分辨率 480×640
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习模型训练，包含同步的关节状态、动作指令以及前方视角的视觉观察数据，可用于训练机器人推/放等操作技能。数据集支持通过LeRobot可视化工具进行交互式查看。