rollout_legacy_test_20260603_153029

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，包含机器人操作数据。具体特征包括：动作（如肩部、肘部、腕部关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有5个episodes、2661帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为omx_follower。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field. It contains robot operation data, with specific features including: actions (such as shoulder, elbow, wrist joint positions and gripper positions), observation states (joint positions same as actions), image observations (videos from wrist and top cameras with resolution 480x640 and frame rate 30fps), and metadata like timestamps, frame indices, episode indices, task indices. The dataset has a total of 5 episodes, 2661 frames, and 1 task. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, and the robot type is omx_follower. The dataset structure supports training splits and is suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_legacy_test_20260603_153029
• 创建者: maximellerbach
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 2661
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: omx_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态：与 action 相同的关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4